{"id":661,"date":"2023-03-07T05:14:11","date_gmt":"2023-03-07T05:14:11","guid":{"rendered":"https:\/\/ce.polsl.pl\/?p=661"},"modified":"2023-10-21T20:46:27","modified_gmt":"2023-10-21T20:46:27","slug":"projekt-robota-kroczacego","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/ce.polsl.pl\/index.php\/projekt-robota-kroczacego\/","title":{"rendered":"Projekt robota krocz\u0105cego"},"content":{"rendered":"\t\t<div data-elementor-type=\"wp-post\" data-elementor-id=\"661\" class=\"elementor elementor-661\">\n\t\t\t\t\t\t<section class=\"elementor-section elementor-top-section elementor-element elementor-element-9056f95 elementor-section-boxed elementor-section-height-default elementor-section-height-default\" data-id=\"9056f95\" data-element_type=\"section\">\n\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-container elementor-column-gap-default\">\n\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-column elementor-col-100 elementor-top-column elementor-element elementor-element-f413158\" data-id=\"f413158\" data-element_type=\"column\">\n\t\t\t<div class=\"elementor-widget-wrap elementor-element-populated\">\n\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-2935185 elementor-widget elementor-widget-heading\" data-id=\"2935185\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"heading.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t<h2 class=\"elementor-heading-title elementor-size-default\">Projekt robota krocz\u0105cego - uk\u0142ad sterowania<\/h2><style id=\"core-2935185-core-block-supports-inline-css\"><\/style>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-d9b578e elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"d9b578e\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<p>Nasze ko\u0142o naukowe realizuje projekt robota krocz\u0105cego. Zaprojektowali\u015bmy konstrukcj\u0119 robota, kt\u00f3ra wykorzystuje serwomechanizmy. W ka\u017cdej nodze s\u0105 po 3 serwomechanizmy, co daje w sumie 12 serwomechanizm\u00f3w. Pierwszy serwomechanizm w nodze odpowiedzialny jest za ruch biodrem robota, drugi za ruch udem a trzeci za ruch \u0142ydk\u0105 robota. W tym po\u015bcie opiszemy uk\u0142ad sterowania robota.<br><\/p>\t\t\t\t<style id=\"core-d9b578e-core-block-supports-inline-css\"><\/style>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-d179afd elementor-widget elementor-widget-image\" data-id=\"d179afd\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"image.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<img fetchpriority=\"high\" decoding=\"async\" width=\"853\" height=\"1024\" src=\"https:\/\/ce.polsl.pl\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/realRK-853x1024.jpg\" class=\"attachment-large size-large wp-image-924\" alt=\"\" srcset=\"https:\/\/ce.polsl.pl\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/realRK-853x1024.jpg 853w, https:\/\/ce.polsl.pl\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/realRK-250x300.jpg 250w, https:\/\/ce.polsl.pl\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/realRK-768x922.jpg 768w, https:\/\/ce.polsl.pl\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/realRK-1280x1536.jpg 1280w, https:\/\/ce.polsl.pl\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/realRK-1706x2048.jpg 1706w, https:\/\/ce.polsl.pl\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/realRK.jpg 1956w\" sizes=\"(max-width: 853px) 100vw, 853px\" \/>\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<style id=\"core-d179afd-core-block-supports-inline-css\"><\/style>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-e7ff72f elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"e7ff72f\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<p>G\u0142\u00f3wnym urz\u0105dzeniem steruj\u0105cym w projekcie jest mikrokonroler STM32 na p\u0142ytce Nucleo F429ZI. Za po\u015brednictwem magistrali UART komunikuje si\u0119 z mikrokontrolerem ESP32, kt\u00f3ry przekazuje mu komendy otrzymane z aplikacji na komputer, przeznaczonej do sterowania robotem. Mikrokontroler ESP32 wymienia natomiast dane z komputerem za po\u015brednictwem WiFi.<\/p><p>Do mikrokontrolera STM32 pod\u0142\u0105czone s\u0105 serwomechanizmy, kt\u00f3re sterowane s\u0105 za po\u015brednictwem magistrali UART. Czujnik odleg\u0142o\u015bci wskazuje odleg\u0142o\u015b\u0107 od przeszkody, natomiast czujnik IMU mierzy przy\u015bpieszenia k\u0105towe, kt\u00f3re w mikrokontrolerze przeliczane s\u0105 na nachylenie k\u0105towe robota.<\/p><p>Dane otrzymane od mikrokontrolera ESP32 przetwarzane s\u0105 i odczytywana jest z nich komenda ruchu przes\u0142ana przez aplikacj\u0119. Nast\u0119pnie algorytm odpowiedzialny za kontrol\u0119 ruchu uruchamia generator trajektorii n\u00f3g robota. Wygenerowana trajektoria s\u0142u\u017cy do obliczenia zadanych k\u0105t\u00f3w serwomechanizm\u00f3w za pomoc\u0105 r\u00f3wna\u0144 kinematyki cia\u0142a robota oraz r\u00f3wna\u0144 kinematyki n\u00f3g robota. <\/p>\t\t\t\t<style id=\"core-e7ff72f-core-block-supports-inline-css\"><\/style>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-16cc601 elementor-widget elementor-widget-image\" data-id=\"16cc601\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"image.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<img decoding=\"async\" width=\"809\" height=\"824\" src=\"https:\/\/ce.polsl.pl\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/Uklad-sterowania2.png\" class=\"attachment-large size-large wp-image-678\" alt=\"\" srcset=\"https:\/\/ce.polsl.pl\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/Uklad-sterowania2.png 809w, https:\/\/ce.polsl.pl\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/Uklad-sterowania2-295x300.png 295w, https:\/\/ce.polsl.pl\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/Uklad-sterowania2-768x782.png 768w\" sizes=\"(max-width: 809px) 100vw, 809px\" \/>\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<style id=\"core-16cc601-core-block-supports-inline-css\"><\/style>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-20af5bd elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"20af5bd\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<p>Aplikacja steruj\u0105ca robotem wykonana zosta\u0142a w silniku do gier Godot, kt\u00f3ry pozwoli\u0142 na stworzenie wizualizacji robota oraz interfejsu. Interfejs pozwala nie tylko na wydawanie komendy chodu do przodu, ale r\u00f3wnie\u017c sterowanie poszczeg\u00f3lnymi osiami robota, co przydatne mo\u017ce by\u0107 na etapie testowania uk\u0142adu sterowania.<\/p><p>Uwaga: w aplikacji widoczny jest pierwszy model robota (dlatego ro\u017cni si\u0119 tak od tego na zdj\u0119ciu)<\/p>\t\t\t\t<style id=\"core-20af5bd-core-block-supports-inline-css\"><\/style>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-ef17277 elementor-widget elementor-widget-image\" data-id=\"ef17277\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"image.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<img decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"493\" src=\"https:\/\/ce.polsl.pl\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/Uklad-sterowania4-1024x493.png\" class=\"attachment-large size-large wp-image-685\" alt=\"\" srcset=\"https:\/\/ce.polsl.pl\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/Uklad-sterowania4-1024x493.png 1024w, https:\/\/ce.polsl.pl\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/Uklad-sterowania4-300x144.png 300w, https:\/\/ce.polsl.pl\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/Uklad-sterowania4-768x370.png 768w, https:\/\/ce.polsl.pl\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/Uklad-sterowania4.png 1462w\" sizes=\"(max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/>\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<style id=\"core-ef17277-core-block-supports-inline-css\"><\/style>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-987737b elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"987737b\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<p>Projekt jest ca\u0142y czas rozwijany. Czekajcie na nasze kolejne posty, a na pewno dowiecie si\u0119 z nich wi\u0119cej o projekcie \ud83d\ude42<\/p>\t\t\t\t<style id=\"core-987737b-core-block-supports-inline-css\"><\/style>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Projekt robota krocz\u0105cego &#8211; uk\u0142ad sterowania Nasze ko\u0142o naukowe realizuje projekt robota krocz\u0105cego. Zaprojektowali\u015bmy konstrukcj\u0119 robota, kt\u00f3ra wykorzystuje serwomechanizmy. W ka\u017cdej nodze s\u0105 po 3 serwomechanizmy, co daje w sumie 12 serwomechanizm\u00f3w. Pierwszy serwomechanizm w nodze odpowiedzialny jest za ruch biodrem robota, drugi za ruch udem a trzeci za ruch \u0142ydk\u0105 robota. W tym po\u015bcie [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":2,"featured_media":931,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"elementor_header_footer","format":"standard","meta":{"_uag_custom_page_level_css":"","iawp_total_views":61,"footnotes":""},"categories":[1],"tags":[],"class_list":["post-661","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-uncategorized"],"blocksy_meta":[],"uagb_featured_image_src":{"full":["https:\/\/ce.polsl.pl\/wp-content\/uploads\/2023\/10\/modelRK.png",1920,730,false],"thumbnail":["https:\/\/ce.polsl.pl\/wp-content\/uploads\/2023\/10\/modelRK-150x150.png",150,150,true],"medium":["https:\/\/ce.polsl.pl\/wp-content\/uploads\/2023\/10\/modelRK-300x114.png",300,114,true],"medium_large":["https:\/\/ce.polsl.pl\/wp-content\/uploads\/2023\/10\/modelRK-768x292.png",768,292,true],"large":["https:\/\/ce.polsl.pl\/wp-content\/uploads\/2023\/10\/modelRK-1024x389.png",1024,389,true],"1536x1536":["https:\/\/ce.polsl.pl\/wp-content\/uploads\/2023\/10\/modelRK-1536x584.png",1536,584,true],"2048x2048":["https:\/\/ce.polsl.pl\/wp-content\/uploads\/2023\/10\/modelRK.png",1920,730,false]},"uagb_author_info":{"display_name":"Krystian","author_link":"https:\/\/ce.polsl.pl\/index.php\/author\/krystian\/"},"uagb_comment_info":6,"uagb_excerpt":"Projekt robota krocz\u0105cego &#8211; uk\u0142ad sterowania Nasze ko\u0142o naukowe realizuje projekt robota krocz\u0105cego. Zaprojektowali\u015bmy konstrukcj\u0119 robota, kt\u00f3ra wykorzystuje serwomechanizmy. W ka\u017cdej nodze s\u0105 po 3 serwomechanizmy, co daje w sumie 12 serwomechanizm\u00f3w. Pierwszy serwomechanizm w nodze odpowiedzialny jest za ruch biodrem robota, drugi za ruch udem a trzeci za ruch \u0142ydk\u0105 robota. W tym po\u015bcie&hellip;","_links":{"self":[{"href":"https:\/\/ce.polsl.pl\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/661","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/ce.polsl.pl\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/ce.polsl.pl\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/ce.polsl.pl\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/users\/2"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/ce.polsl.pl\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=661"}],"version-history":[{"count":40,"href":"https:\/\/ce.polsl.pl\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/661\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":938,"href":"https:\/\/ce.polsl.pl\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/661\/revisions\/938"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/ce.polsl.pl\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/media\/931"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/ce.polsl.pl\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=661"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/ce.polsl.pl\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=661"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/ce.polsl.pl\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=661"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}