Jednym z naszych pierwszych projektów w kole była platforma balansująca położenie kulki, którą nazwaliśmy Balancerem. Celem naszego projektu było poznanie metody regulacji PID. Platforma ma za zadanie regulować zadane położenie kulki na podstawie odczytów z panelu rezystancyjnego. Jak to działa? Uproszczony schemat sterowania przedstawiono na grafice poniżej. Na panelu rezystancyjnym dokonywane są pomiary dwóch napięć, które odczytywane są przez mikrokontroler, a następnie przeliczane na pozycję w osi X oraz Y. Otrzymujemy tym samym pozycję kulki na platformie. Dane te przekazywane są do dwóch regulatorów PID z czego każdy steruje położeniem kulki w innej osi. Kod odpowiedzialny za regulację PID oblicza wartość nachylenia kątowego jaką należy zadać serwomechanizmowi. Otrzymana wartość przekazywana jest do klasy sterującej serwomechanizmami i przeliczana na procent wypełnienia sygnału PWM, który jest ustawiany na wyjściu mikrokontrolera i odpowiada za sterowanie serwomechanizmem.